Doel

We willen zeker weten dat je

met Linux, ROS1 en git vertrouwd bent
basale programmeerkennnis bezit
weet hoe je code documenteert en stijlgidsen volgt

Voorbereiding

Voltooi de Beginner Level Tutorials 1 tot 17 op http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials
Volg de installatiestappen die nodig zijn om de Husky-simulator onder ROS Noetic te starten

$ sudo apt install ros-noetic-gazebo-ros-* ros-noetic-lms1xx
$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/husky/husky.git
$ cd ..
$ rosdep install --from-path src --ignore-src
$ catkin build
$ source devel/setup.bash

Simulatie Starten

Start het hoofd-Launch-bestand voor de Husky-robot met:

roslaunch husky_gazebo husky_empty_world.launch

De geschatte positie van de robot wordt geleverd door de output van de Extended Kalman Filter: het wordt gepubliceerd op /odometry/filtered.

$ rostopic echo /odometry/filtered

De robotsnelheid kan worden ingesteld door een Twist-bericht op /twist_marker_server/cmd_vel te publiceren:

Typ rostopic pub /twist_marker_server/cmd_vel geometry_msgs/Twist
Druk tweemaal op Tab
Stel een frequentie van 10 Hz in

U kunt een voorwaartse snelheid instellen, bijvoorbeeld:

$ rostopic pub /twist_marker_server/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
  x: 0.2
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0" -r 10

Taak

Schrijf een C++-node die de robot naar positie x = 10.0 en y = 1.0 in het odom-frame laat rijden.

Uw node moet

/odometry/filtered abonneren
publiceren naar /twist_marker_server/cmd_vel

De juiste positie is bereikt wanneer de robot zich binnen 0,5 m van het doel bevindt, bijvoorbeeld

$ rosrun tf tf_echo odom base_link
- Translation: [10.254, 1.324, 0.000]
- Rotation: ...

Schrijf niets te ingewikkelds: hou het alstublieft eenvoudig.

En volg alstublieft de codestijlen beschreven op http://wiki.ros.org/StyleGuide, http://wiki.ros.org/CppStyleGuide en http://wiki.ros.org/PyStyleGuide.

`README.md` Toevoegen

Voeg een README.md-bestand toe dat beschrijft:

hoe de vereiste afhankelijkheden worden geïnstalleerd
wat uw node doet
hoe u deze kunt gebruiken

Uploaden naar gitlab.com

Maak een privé repository aan
Push uw code (u dient meer dan één commit voor dit mini-project te hebben)
Voeg maug (Maurice Gohlke) en ddimarco (Daniel Di Marco) toe als medewerkers

Stuur ons de link naar de repository per e-mail naar maurice.gohlke@farming-revolution.com.

Privacybeleid Impressum